踢踏舞的英文是Tap Dance， tap 有拍打扣击的意思。踢踏舞的正式形成是在20年代的美国。这之前爱尔兰移民和非洲奴隶把各自的民间舞蹈带到了这块移民大陆上，这些民间舞蹈逐步融合形成了新的舞蹈形式——踢踏舞。
在踢踏舞刚出现时还有个名字叫 Hoofing ，也有踢踏、跳舞的意思。因此当时跳踢踏舞的人还被叫做 hoofer。有意思的是 hoofer 这个词还有黑人的意思，这说明了当时的踢踏舞者多为黑人，而且也说明了踢踏舞与黑人舞蹈的渊源。
踢踏舞主要是穿着特制的带有铁掌的舞鞋，利用灵活的舞步在木地板上打击出多样的节奏。其形式不拘一格，是一种非常自由的舞蹈形式。
历史上许多的舞蹈家都不断在丰富踢踏舞的形式。有一句非常形象的话说道：No maps on the taps，意即踢踏舞是没有象地图一样的规限的。
除此之外，与其他一些以脚步打击节奏的舞蹈相比，踢踏舞更注重脚步打点的复杂技巧与节奏，并且与爵士乐有着更紧密的关系。
例如西班牙的综合表演艺术弗拉门戈中就有脚步打点的舞蹈，但其节奏是与西班牙的民间吉他音乐配合的，而且脚下的舞步也与西班牙舞蹈挺拔矫健的舞姿配合，有力而简洁。
例如我国藏族舞蹈中也有穿着靴子的“踢踏舞”，多以顿踏为主，也是与民间音乐和藏族舞姿融为整体的。而踢踏舞则不太强调身体的舞姿，象注重爱尔兰风格的踢踏舞多保持上身不动，黑人味浓厚的踢踏舞则经常随意地摇摆身体。甚至还有很多滑稽搞笑的动作，例如早期一种吸收了爱尔兰舞蹈手臂动作的称为WING(翅膀)的舞步。
踢踏舞与爵士乐的联系非常紧密，吸收了许多“爵士味”的因素，例如切分节奏和即兴表演。一些踢踏舞大师与爵士乐大师常常联袂演出。当然踢踏舞也有一些基本的舞步训练，例如 TOE、HEEL、FLAP、BRUSH、SHUFFLE、BALL CHANGE、CRAMPROLL 等等。
WILLIAM HENRY LANE是第一位伟大的节奏舞蹈家，他把非洲舞步加入了爱尔兰的吉格舞中，强调节奏与打击胜过旋律。
后来主要有三位伟大的大师奠定了踢踏舞的基础：KING RASTUS BROWN、BILL ROBINSON和JOHN BUBBLES。BROWN首创了成熟的踢踏舞步，其舞步特点是多为平的脚形。
